Ranorex Agentで使用するTCPポートを8081（デフォルト設定）から変更できますか？

はい、可能です。

〇事前準備（ホストマシンのみ）
ポートを変更しようとしているエージェントマシンを、Ranorex Studioのエージェントリストから削除し、Ranorex Studioを終了しておきます。

• エージェントマシンの設定
  (1)Ranorex Agentを起動し、右上のメニューボタンを選択します。
  (2)表示されたメニューから[Show Files]を選択します。
  (3)エクスプローラーに表示されたファイル一覧から[config.toml]を選択し、テキストエディタで開きます。
  (4)config.tomlに記載されているApiPortの値を、任意の値に変更し、保存します。
  (5)Ranorex Agentを再起動（右上のメニューボタン→[Exit]を選択して終了し、再度起動）します。
  ※ApiPortに設定したポートをファイアウォール設定で開放します。
• ホストマシンの設定
  (1)Ranorex Studioを起動し、[リモート]ペインを開きます。
  (2)[Ranorex Agentの追加]を選択します。
  (3)[エージェントの管理]を選択します。
  (4)[手動で検索]の欄にエージェントマシンの [ホスト名またはIPアドレス]:[ApiPortに設定したポート番号] を入力して検索し、エージェントを追加します。
  例）エージェントマシンがホスト名：MyAgent、IPアドレス：xxx.xxx.xxx.xxx、ポート番号：9000　の場合
  MyAgent:9000
  xxx.xxx.xxx.xxx:9000